RoboshopPro是SeerRobotics（上海仙闻机器人科技有限公司）研发的用作移动机器人应用于的专业级客户端软件。软件构建了机器人掌控，地图建构及编辑，机器人建模等移动机器人应用于中常用的功能，目的为用户获取较慢、精确、平稳的移动机器人解决方案。本期将详尽讲解如何利用RoboshopPro展开地图建构及环境拒绝。

地图建构共计分成机器人相连、SLAM（在线建图）、离线建图三个部分，明确操作步骤如下：机器人相连第一步：如下图右图，启动RoboshopPro软件，转入软件【首页】第二步：如果要相连的机器人在当前列表中，并且正处于【在线】状态，页面【开始相连】展开相连机器人；如果机器人不出当前列表中，页面右上角【创下】按钮或【输出IP】手动输入，展开相连机器人。第三部：相连顺利后，双击框内空白区域转入操作界面。建构地图有两种方式，分别为SLAM（在线建图）和离线建图（扫瞄rawmap、读取rawmap展开建图、iTunesrawmap展开建图）。

页面RoboshopPro中的建构地图按钮，将插入以下4个选项：SLAM（在线建图）SLAM（在线建图）：即同时展开环境数据的扫瞄和地图建构。遥控机器人在环境中运行时可以动态分解地图。

页面模块工具栏中【地图建构】--【SLAM】，即可以转入到SLAM建图功能，此时如果插入Windows防火墙警告，请求按照右图同时勾选专用网络和公用网络，并页面【容许采访】。如果只勾选了一个，有可能造成计算机相连到其他网络时RoboshopPro的SLAM功能无法长时间用于。如果有其他杀毒软件或防火墙弹头出有截击，也请求页面【容许】。第一次弹头出有防火墙窗口并页面容许后必须解散SLAM窗口，然后新的页面【地图建构】--【SLAM】才能长时间用于。

在插入的配备建图的对话框中，页面【确认】按钮，如下图右图：录1：弹头出有窗口中的参数为根据用于的激光雷达自动识别的参数，一般情况下切勿改动。录2：如果没自动弹出建图参数的窗口则解释数据被截击了，请求重开杀毒软件的防火墙和Windows防火墙。然后用于键盘的W、A、S、D键对机器人展开遥控，使其在环境中运行一圈，如下图右图：尽量使激光从各角度扫瞄到环境中的物体，即掌控机器人在实际运营的线路上往返回头两遍。

对于有特征的地方（非平坦的墙面）可以侧重扫瞄。若要查阅当前已建构的地图全貌，按钮Ctrl并在SLAM的窗口中滑动鼠标滚轮才可图形，或者用于右下角的缩放增大按钮。扫面已完成后，页面右上角的【暂停】按钮，此时有可能必须等候几秒让程序对地图做到最后的优化。页面【留存】才可将所扫瞄已完成的地图展开留存操作者。

当留存已完成后，软件会弹出有以下对话框，告知否必要将刚才所留存的地图关上，若必须必要关上，页面【确认】按钮。关上新的建构的地图后会插入地图数据不完全一致的提示框，自由选择【启动时地图】，才可让机器人用于新的建构的地图。自此，【SLAM】展开在线建图早已已完成。离线建图离线建图分成两步，首先是扫瞄获得rawmap数据，然后用于rawmap数据展开建图。

1.扫瞄rawmap扫瞄rawmap即扫瞄环境数据，必须遥控机器人在环境中运行一圈。与【SLAM】有所不同的是，该种建图方式会动态表明机器人的运动轨迹和动态建构的地图。页面【地图建构】--【扫瞄rawmap】后马上转入扫描模式，可以看见如下图中建构地图按钮变为了粉色的【正在扫图】按钮。然后用于键盘的W、A、S、D键对机器人展开遥控，使其在环境中运行一圈后，页面【正在扫图】--【暂停扫图】。

此时Roboshop不会自动从机器人中iTunesrawmap数据，待数据iTunes已完成后不会自动弹出与【SLAM】完全相同的建图参数的对话框，页面【确认】按钮即开始地图建构。若要查阅当前已建构的地图全貌，按钮Ctrl并在窗口中滑动鼠标滚轮才可图形，或者用于右下角的缩放增大按钮。

待进度条至100%后建图已完成，页面【留存】按钮才可对地图展开留存，留存已完成后，软件会弹出有对话框告知否必要将刚才所留存的地图关上，若必须必要关上，页面【确认】按钮。关上新的建构的地图后会插入地图数据不完全一致的提示框，自由选择【启动时地图】，才可让机器人用于新的建构的地图。自此，【扫瞄rawmap】展开离线建图早已已完成。2.读取rawmap展开建图rawmap为机器人扫瞄环境后的原始数据，通过读取.rawmap文件也可以建构地图。

每次离线建图后后RoboshopPro都会将rawmap文件展开备份，储存于RoboshopPro加装目录的appinfo/机器人数据/rawmaps文件夹下（以分解的日期时间命名）。若要用于该方式展开建图，页面【地图建构】--【读取rawmap】，在所关上的窗口中页面【读取rawmap】按钮：在关上的文件自由选择窗口中自由选择希望的.rawmap文件【关上】在自动弹出有的建图参数的对话框中，页面【确认】按钮，等候建图进度条至100%后展开留存操作者才可已完成建图。

3.iTunesrawmap展开建图该建图方式主要用作差点开建图过程中将建图窗口重开，或地图建构已完成后记得另存为.smap就重开了窗口的情况。此时可以页面【地图建构】--【读取rawmap】按钮，RoboshopPro将最近一次的扫瞄数据新的拿回（如果不存在）并新的唤出建图窗口。

先前用于方法与上文中完全相同。环境拒绝机器人对用于的环境是有一定拒绝的，下面列出了一些少见的不合适机器人运营的环境，请求防止这些情况或做到适当的处置。（1）环境的材质以下环境材质不会对机器人的建图及定位导航导致影响：机器人的激光雷达无法准确扫瞄表面呈圆形镜面反射的物体（如镜子、平滑的金属表面等）机器人的激光雷达无法准确扫瞄半透明后半透明的物体（如玻璃、部分毛玻璃等）机器人的激光雷达无法准确扫瞄黑色的物体，黑色将吸取所有光线，使激光雷达的有效地距离减少甚至过热。

如果遇上以上三种情况，必须在环境中的机器人激光雷达所在平面黏贴3M镜片条，用作遮盖镜面、玻璃或黑色物体。

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